3.上面的实现都没问题，麦轮是多方动果到汽的话吊炸矢量控制，冲击越大，位运行走的运用应该应该用时候几个小滚轮交替着地，地面不平+点接触，现在暂时不做了。叠加形成了一个近似圆，很有可能就斜着跑了。另外一个车道的谁受的了，哈哈。因此速度根本快不了。变形大适应性好。

2.地面要求高。

我几年前专业设计麦克纳姆轮的，现在一般工业用也就1m/s不错了，速度越快，低速还无所谓，4各轮子的合力决定整车的行走方向，跟瞬移似的，就算是速度能快起来，小滚轮一般是实心橡胶或者聚氨酯，因此是有震动冲击的。折合成3.6km/h。一般4轮控制模型中要求轮子都要着地。你可以想象一下。

1.速度和冲击。变形很小，楼上的有几位说了一些问题，再说这震动冲击带来的酸爽，并且与地面的接触是点接触（汽车轮胎是线接触），麦轮的圆形轮廓是通过多个小滚轮的曲线拟合出来的，